LANDMİNORİX ROBOTU

LANDMİNORİX ROBOTU

Ahmad Tayyari

(Azərbaycan Britaniya Kolleci)

Madina Salayeva

(Azərbaycan Britaniya Kolleci)

Saida Amirova

(Azərbaycan Britaniya Kolleci)

Aliya Orujova 

(Azərbaycan Britaniya Kolleci)

Xülasə

Bizim robotumuzun əsas məqsədi bütün dünyada insanların sülh və təhlükəsizliyini təmin etməkdir. 2021-ci ildə Azərbaycan Qarabağı düşmən əsarətindən azad etmişdir. Qarabağ və onun ətrafında olan ərazilər üzərində əvvəcəldən yerləşdirilmiş minaları müəyyən etmək üçün araşdırmalar aparılır. Buna görə də biz minaları təhlükəsiz şəkildə təmizləyib, məcburi köçkünlərin öz vətənlərinə qayıtmasına imkan verəcək robot yaratmağa ilhamlandıq. Hazırlanma üsulu sadə və səmərəli olduğu üçün biz robotumuzu qısa zamanda və daha çox sayda istehsal edə bilərik. Robotumuzun məqsədi minalarla dolu olan əraziləri keçmək, nümunələri aşkar etmək və çıxarılması lazım olan hər hansı qalıq minaları aşkar etməkdir. Robot minanı aşkar etdikdən sonra onu maksimum dəqiqliklə yerdən çıxarmağa davam edəcək və istənilən təhlükənin qarşısını almaq üçün onun üzərindəki torpağı təmizləyəcək. Bu robotun köməyi ilə biz müharibədə ayaq basmaq üçün çox təhlükəli olan istənilən şəhəri bərpa edə biləcəyik.

 

Giriş

Layihəmiz İkinci Qarabağ Müharibəsində Azərbaycanın azad etdiyi ərazilərin minalardan təmizlənməsinə həsr olunub. Müharibə erməni qoşunlarının yer altına bir sürü minalar yerləşdirilməsi ilə nəticələnib. Belə bir mexanizm mövcud olsa da biz mina qazma qurğusunu daha da irəli aparmaq və yeni funksiyalar əlavə etmək istəyirik. Belə edərək, robotun həm səmərəliliyini, həm də kütləvi istehsal olunarsa, onun qiymətini azaldacayıq. Minalar ancaq Azərbaycanda deyil, bütün dünyada ciddi bir problemdir. Xüsusilə, Suriya və ya İraq kimi müharibə davam edən ölkələrdə.

Bizim minatəmizləmə robotumuz – The Pathfinder-i fərqli edən cəhət odur ki, o, yeni funksiyaları ilə daha çox insan həyatını xilas edə biləcək, çünki statistikaya görə hər təmizlənən 5000 minadan bir adamın qurban olur. Pathfinder yeraltı minaları aşkar etməyi asanlaşdıran sensorlar kombinasiyasından istifadə edir.  Torpağı qazmaq və minaları çıxarmaq üçün robotun yan və arxa hissəsində robot qolları olacaq.  Daha sonra bu mina robota daxil olan xüsusi konteynerə yerləşdiriləcək. 360° kamera robotu idarə etmək və yaxınlıqdakı minaları aşkar etmək üçün pultla idarə olunacaq.

 

Materiallar

  • Alüminium - ton başına $3200 (nisbətən ucuz)
  • Ultrasonik vibrasiya sensoru
  • Təkər 42x19mm
  • Mi 360° Kamera 1080p
  • İnfraqırmızı kamera
  • Torpaq qazan robot qollar (cüt)
  • Mina qazan robot qolu
  • Litium polimer batareya
  • Hərəkətli təkərlər üçün motor
  • Məftillər
  • Uzaqdan idarəedici

 

Prosedurlar və Metodlar

Robot minaları hiss etmək üçün akustik sensora sahib olacaq. Lazer Doppler vibrometrlə yeraltı minaları müəyyən etmək üçün müxtəlif üsullar var, məsələn Moving Beam Mode. Müəyyən bir ərazini skan etmək üçün davamlı hərəkət edən lazer şüasından istifadə edir. Daha yavaş hərəkət sürətləri təsvirin dəqiqliyini artırır və onu lazer şüasının əvvəlcədən müəyyən edilmiş şəbəkənin hər nöqtəsində dayandığı Stop-Stare Lazer Beam Mode ilə müqayisə edir. Akustik sensorun çıxışı təsvirlər yaratmaq üçün emal oluna bilər, sonra isə robotu idarə edən şəxsin displeyinə göndərilə bilər. Bu məqsədlə Multi-Şüalı lazer vibrometrindən də istifadə etmək mümkündür, lakin o çox həcmli ola bilər. Akustik-seysmik (A/S) birləşmə Biot Tip 1 və 2 dalğalarını aktivləşdirdiyindən torpaqda qeyri-bərabərlik olarsa, yer səthinin vibrasiya sürəti artacaq (S/A nisbəti də adlanır). Akustik mina aşkarlama torpağın məsaməli təbiətinə görə işləyir, çünki torpağın ilk bir neçə santimetrində 10-50% hava var. Akustik mənbə Lazer Doppler Vibrometri ilə eyni platformada quraşdırılmalıdır və lazer şüası skan edildikdə doppler effekti səbəbindən faza dəyişir. Yerdən əks olunan işıq daxili istinad şüası ilə qarışdırılır, süzülür və təhlil oluna bilməsi üçün kürəyə çevrilir. Bundan sonra, skan edilmiş ərazinin görüntüsünü yaratmaq üçün məlumatlar emal edilə bilər.

 

GPS izləyicisi robota qoşula bilər ki, ona nəzarət edən insanlar onun yerini bilsinlər. Robot uzaqdan idarə olunacaq, beləliklə, robota nəzarət etmək daha asan olacaq və işi minaları qazmaq olan insanlar indi işlərini nisbətən təhlükəsiz şəkildə başa çatdıra biləcəklər. Robotun ön hissəsində minanı torpaqla birlikdə çıxara bilən “robotik caynaqlı qolu” olacaq. Robotun üstündə robotun insan operatorlarının ətraflarını şərh edə bilməsi üçün 360 dərəcə bir kamera olacaq. Robotun özü üç hissədən ibarət olacaq və o, kobud relyefə qarşı mübarizə qabiliyyətini maksimum dərəcədə artırmaq üçün qurulacaq.

 

Müzakirə

Bu robotun üstünlükləri ondan ibarətdir ki, o, sensor məlumatlarına əsasən aşkar edilən obyektin mina olub-olmaması və ya sadəcə torpağın heterojen olması barədə qərar verən insanlar tərəfindən uzaqdan idarə olunur. Belə bir robotdan istifadənin ən mühüm üstünlüyü ondan ibarətdir ki, minaları çıxaran insanların ölüm və ya şikəst olma riskini azaldır və bu, bir insanın əl ilə mina təmizləməsi üçün istifadə etməkdən daha bahalı olmasına baxmayaraq, hələ də robotu idarə etmək üçün insan əməyindən istifadə olunacaq. Bu, minalardan təmizləmə üsuluna daha etik yanaşmadır. Biz onu hələ qurmamışıq və ya sınaqdan keçirməmişik, lakin bunu etdikdən sonra onun davamlılığını artırmaq və dəqiqliyini təmin etmək üçün dəyişikliklər edilə bilər. Onun düzgünlüyünü təmin etmək və uyğun proqram təminatı ilə obyektin mina olub-olmadığını müəyyən etmək üçün akustik sensorların əvvəlki məlumatları ilə neyron şəbəkələrindən istifadə etməklə robotu avtomatlaşdırmaq mümkün ola bilər. Minanın çıxarılmasının özü layihənin ən çətin hissəsi ola bilər, çünki bu prosesdə minanın işə düşməməsi vacibdir. Təcrübədə robotla minaların çıxarılmasının təhlükəsiz yolu mümkün deyilsə, robotu elə tənzimləmək mümkündür ki, o, sadəcə olaraq, minanın ərazisini boya ilə işarələsin. Bu robotun dezavantajı odur ki, onun müəyyən batareya ömrü var və yenidən doldurulmaq üçün ilkin təyinat yerinə qayıtmalı olacaq və səhv batareya növü istifadə edilərsə, batareyalar tamamilə boşaldıqda zamanla zədələnə bilər.

 

Alternativ olaraq, robot bütün yolunu boya ilə qeyd edə bilər və əgər robot kifayət qədər yüksək dəqiqlik dərəcəsinə malikdirsə və fövqəladə vəziyyətdə batareyası tamamilə bitərsə, idarə edən şəxs robotu geri qaytara bilər.

 

Mənbə

l

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Fayllar